A szélesen hömpölygő Duna folyam ősidők óta ismert átkelőhelyének biztosítására valamikor a XV. században emelték azt a 9, 5 x 9, 5 méter kerületű, 1, 2 méter falvastagságú háromemeletes tornyot, ami a későbbi erődítmény magját alkotta.

A régészeti feltárások szerint kőanyagát a budafoki mészkőbányából hozták le hajókon, majd a háborús sérüléseket kisméretű téglával pótolták. Korabeli oklevél szerint 1526. augusztus elején a húszesztendős Jagello II. Lajos király a dunaföldvári táborban várta be a késlekedő nemesi csapatokat, majd innen indult, hogy megvívja Szulejmán török szultán óriási hadával az ország sorsára nézve végzetes mohácsi csatát. Miután Buda vára 1541-ben tartósan a törökök hatalmába került, a megszállók felismerték, hogy erődített helyekkel kell biztosítaniuk a hozzá vezető kereskedelmi utat, így a földvári tornyot is a környékről összeterelt lakosság robotjában, sietve elkészített palánkfallal vették körbe. A szabálytalan négyzet alakú területet övező fal sarkait kerek tornyok tagolták, később a faanyagot égetett téglával cserélték le. A budai pasa szandzsákjába tartozó Földvárt egy 1577-es zsoldlista szerint 60 lovas és 62 gyalogos katona vigyázta, köztük sokan a törökhöz csatlakozott rácok voltak. A korabeli hadi krónikák számtalan ostromát örökítették meg, így például 1599 nyarán királyi csapatok harcoltak itt, de végül 400 halottat veszítve vissza kellett vonulniuk. A századfordulón viszont két ízben is megszállták és felgyújtották a fékezhetetlen hajdúk, akik azonban elrabolva a javakat, tartósan nem szállták meg. A visszatérő muzulmánok így kijavíthatták a vár sérüléseit. Evlija Cselebi török utazó 1663-as leírása szerint Földvárt háromszoros palánkfal védte, amit két kapunyíláson át lehetett megközelíteni. A belső vár négyszögletes, sarkain kerek tornyokban ágyúk, középen egy épületből, talán egy régebbi templomból átalakított Szulejmán dzsámi található, mellette a négyszögletes, erős torony állt. A törökök végleges kiűzése után, még a II. Rákóczi Ferenc által irányított szabadságharc idején vívtak véres ütközeteket birtoklásáért a felkelők és a Habsburg seregek egymással. A békeévek beköszöntével külső védőműveit lebontották, de a vaskos öregtornyot uradalmi börtönként, majd gabonás magtárként hasznosították.

Műemlékvédelmi feltárását 1974-ben végezték el, majd falai között kiállítást rendeztek be, mígnem 2006-ban ismét nagyarányú felújításokat végezve biztosítják, hogy az utókornak fennmaradjon.